Roboterbasteln
von JasonDas Basteln am Roboter ist vorerst – aber nicht endgültig – vorbei. Nach vier Tagen Volldampf ist immerhin gelungen das alte, gewachsene Konstrukt aus Playertreiber und getrenntem Steuerprogramm mit eingeschränkter Schnittstelle durch das Playerprojekt zu ersetzen. Statt den beiden monolithischen Programmblöcken, die schon mit gerade mal 1.500 Codezeilen nahezu unwartbares Chaos in sich trugen, habe ich nun 12 Objektklassen mit vernünftiger Abstraktion zwischen Low-Level-Treiber und den Steuerobjekten. Die Zahl der Codezeilen hat sich zwar etwa verdoppelt, aber ist wesentlich übersichtlicher und lesbarer. Zudem sind noch ein paar isolierte Altlasten dazwischen, die aber nicht mehr stören und bald entfernt werden können.
Den Zugang zum Laserscanner habe ich auch direkt importiert (muss noch Lizenz checken) und auch gleich effizienter gemacht (Immerhin von 5hz auf 10hz verbessert, aber da muss noch mehr gehen).
Der Roboter hat auch Nachwuchs bei der Steuerelektronik/Mikrokontroller bekommen. Eine neue Platine wertet die Motorenkoder aus und ermöglicht mir damit Odometrie und Schrittgenaue Steuerung mit einer Genauigkeit von 5mm. Die Encoder selber bieten übrigens eine abstruse Genauigkeit irgendwo im Mikrometerbereich mit ca. 20.000 Schritten auf einem Rad von 50cm Umkreis.
Nebenbei habe ich auch ein Wenig über sein "Kampfgewicht" erfahren. Denn jede der beiden Batterien auf dem Roboter wiegt 65kg. Die Schätzung für den gesamten Roboter beträgt ca. 250kg. Seine größten Geschwister (Bilder folgen noch) dürften um die 1.2t auf die Waage bringen.